22春西南大学《0941工业机器人》在线作业题目
0941 工业机器人1.[单选题] 使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否完好，动作是否正常，同时对焊枪的要求是：（ ）
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A.新的或旧的都行
B.使用磨损量大的电极头
C.更换新的电极头
2.[单选题] 大部分力传感器采用（ ）技术，将敏感元件应变片粘贴在金属骨架上。
A.光电效应
B.电磁效应
C.电阻(或半导体)应变
3.[单选题] 下面哪一项不属于工业机器人的特点（ ）
A.运动描述简单
B.自由度多
C.计算机控制
D.信息运算量大
4.[单选题] 机器人的工业应用可分为四个方面。下面不属于这4个方面的是（ ）
A.材料加工
B.零件制造
C.产品检验
D.物料搬运
5.[单选题] 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要（ ）个独立的三次多项式?
A.2
B.3
C.4
D.9
6.[单选题] 下面都是对于制作工业机器人的材料描述，其中正确的是（ ）
A.弹性模量E越大，变形量越小，刚度则越大
B.弹性模量E越大，变形量越大，刚度走越大
C.弹性模量E越大，变形量越小，刚度走越小
D.弹性模量E越大，变形量越大，刚度走越小
7.[单选题] 常用的机器人本体材料需要满足一定要求，下面哪一项不属于这些要求（ ）
A.强度大
B.弹性模量小
C.重量轻
D.阻尼小
8.[单选题] 下面哪一种材料不属于制作工业机器人本体常用材料（ ）
A.碳素结构钢和合金钢
B.铝、铝合金及其他轻合金材料
C.粘弹性大阻尼材料
D.普通塑料
9.[单选题] 下面哪一项不属于传动件消隙方法（ ）
A.消隙齿轮
B.柔性齿轮消隙
C.齿廓弹性覆层消隙
D.添加机油
10.[单选题] 用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是<u> </u>。
A.定位精度
B.重复定位精度
C.速度
D.工作范围
11.[单选题] 下面哪一种驱动方式不属于机器人采用的直线驱动方式（ ）
A.直角坐标结构的x、y、z向驱动
B.圆柱坐标结构的径向驱动
C.圆柱坐标结构的垂直升降驱动
D.圆柱坐标结构的旋转驱动
12.[单选题] 下面哪一项不是设计臂部的要求（ ）
A.刚度要求低
B.导向性好
C.重量要轻
D.运动要平稳、定位精度要高
13.[单选题] 下面不属于常见的手臂运动机构的是（ ） ap5u.com1647861640 qq
A.手臂的直线运动机构
B.手臂的回转运动机构
C.手臂的复合运动机构
D.平行四边形机构
14.[单选题] 工业机器人的<u> </u>是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。
A.机座
B.腕部
C.驱动器
D.传感器
15.[单选题] 研究动力学的目的是为了（ ）。
A.对机器人的运动进行有效控制
B.对机器人的手部位姿进行控制
C.对机器人的运动轨迹进行控制
D.对机器人的手臂位姿进行控制
16.[单选题] 操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度、<u> </u>之间的函数关系。
A.加速度
B.形变
C.行程
D.工作空间
17.[单选题] 斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共<u></u>个自由度。
A.1
B.2
C.3
D.4
18.[单选题] 研究动力学的目的是为了对机器人的运动进行有效控制，常用方法有：牛顿—欧拉法、（ ）、凯恩动力学法。
A.拉格朗日法
B.线性插值法
C.传递函数法
D.最小二乘法
19.[单选题] 操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度、（ ）之间的函数关系。
A.工作空间
B.精度
C.加速度
D.自由度
20.[单选题] J反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间dX之间的关系,且dX此时表示（ ）
A.微小角速度
B.微小线速度
C.微小角位移
D.微小线位移
21.[单选题] 下面哪一项不属于机器人运动学逆解问题的求解主要存在的三个问题<u> </u>。
A.逆解可能不存在
B.逆解的多重性
C.求解的精度不高
D.求解方法的多样性
22.[单选题] 斯坦福机器人反向求解的本质是（ ）
A.分离变量法
B.高斯迭代法
C.最小二乘法
D.图形放大法
23.[单选题] 在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a这就是斯坦福机器人（ ），这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
A.机座位姿的解
B.腕部位姿的解
C.手部位姿的解
D.足部位姿的解
24.[单选题] 在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P 的位置可用3×1<span style="text-decoration:underline;"> </span>的位置矢量A<sub>P</sub>表示，其左上标A代表选定的参考坐标系，<img alt="" src="http://77file.eduwest.com/fileup/homework/0941/251/accessories/1346894588698/1338789398281/1346658460458.jpg"/>P<sub>x</sub> P<sub>y</sub> P<sub>z</sub>是点P在坐标系{A}中的三个（ ）。
A.速度分量
B.加速度分量
C.力分量
D.位置坐标分量
25.[单选题] 机械结构系统：由机身、手臂、手腕、<u> </u>四大件组成。
A.末端执行器
B.步进电机
C.3相直流电机
D.驱动器
26.[单选题] 下面哪一项不属于工业机器人子系统<u> </u>。
A.驱动系统
B.机械结构系统
C.人机交互系统
D.导航系统
27.[单选题] 下面不属于工业机器人的三大组成部分的是（ ）。
A.机械部分
B.传感部分
C.动力部分
D.控制部分
28.[判断题] 翻滚动作不包含在RPY动作中。
A.正确
B.错误
29.[判断题] 机器人轨迹控制过程需要通过计求解动力学正问题获得各个关节量的位置控制系统的设定值。
A.正确
B.错误
30.[判断题] 力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在手腕。
A.正确
B.错误
31.[判断题] 斯坦福机器人反向求解的本质是分离变量法 。
A.正确
B.错误
32.[判断题] 抗干扰能力强不属于对工业机器人传感器的要求。
A.正确
B.错误
33.[判断题] 在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a这就是斯坦福机器人机座位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
A.正确
B.错误
34.[判断题] 操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度加速度之间的函数关系。
A.正确
B.错误
35.[判断题] 力控制方式的输入量和反馈量是力或力矩 。
A.正确
B.错误
36.[判断题] 对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的(监护人员),而且处在机器人可动范围外时，必须事先接受过专门的培训,可进行共同作业.
A.正确
B.错误
37.[判断题] 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要6个独立的三次多项式。
A.正确
B.错误
38.[判断题] 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体姿态，则这个刚体在空间上是完全确定的。
A.正确
B.错误
39.[判断题] 当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调整中心距，这种消隙方式叫做偏心机构消隙。
A.正确
B.错误
40.[判断题] 齿廓弹性覆层消隙不属于传动件消隙方法。
A.正确
B.错误
41.[判断题] 为了对机器人的运动进行有效控制，常用方法有：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩动力学法。
A.正确
B.错误
42.[判断题] 远距离转动的RBR手腕有 5个轴。
A.正确
B.错误
43.[判断题] 信息运算量大不属于工业机器人控制系统特点。
A.正确
B.错误
44.[判断题] 导航系统不属于常规工业机器人子系统 。
A.正确
B.错误
45.[判断题] 滚轮式传感器检测方向有3个。
A.正确
B.错误
46.[判断题] 圆柱坐标结构的旋转驱动方式不属于机器人采用的直线驱动方式 。
A.正确
B.错误
47.[判断题] 大部分力传感器采用电阻或半导体技术，将敏感元件应变片粘贴在金属骨架上。
A.正确
B.错误
48.[判断题] 刚度要求低不是设计臂部的要求 。
A.正确
B.错误
49.[判断题] 在 θ 和 d 给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置 p 和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
A.正确
B.错误
50.[判断题] 运动方程简单属于工业机器人的特点 。
A.正确
B.错误
51.[判断题] 普通塑料属于制作工业机器人本体常用材料 。
A.正确
B.错误
52.[判断题] 工业机器人的控制功能不包括位姿控制。
A.正确
B.错误
53.[判断题] 谐波齿轮机构属于旋转传动机构。
A.正确
B.错误
54.[判断题] 机械部分不属于工业机器人的三大组成部分 。
A.正确
B.错误
55.[判断题] 制作工业机器人的材料，弹性模量E越大，变形量越大，刚度则越大 。
A.正确
B.错误
56.[判断题] 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类。
A.正确
B.错误
57.[判断题] 传感器的基本转换电路是将敏感元件的微小信号进行变换，成为符合工业标准的信号
A.正确
B.错误
58.[判断题] 机器人的工业应用可分为四个方面。
A.正确
B.错误
59.[判断题] 力矩增大不是无刷直流电动机和传统直流电动机相比所具有的优点
A.正确
B.错误
60.[判断题] 常用的机器人本体材料需要满足一定要求，弹性模量小不属于这些要求 。
A.正确
B.错误
61.[判断题] 机械结构系统：由机身、手臂、手腕、 末端执行器四大件组成。
A.正确
B.错误
62.[判断题] 陀螺仪是利用惯性原理制作的。
A.正确
B.错误
63.[判断题] 对于n个自由度的工业机器人，其关节变量可以用狭义关节变量表示。
A.正确
B.错误
64.[判断题] 斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共 3个自由度。
A.正确
B.错误
65.[判断题] 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号J表示。
A.正确
B.错误
66.[判断题] 机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题，求解的实时性不足不属于这三个问题之一。
A.正确
B.错误
67.[判断题] 在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P 的位置可用3×1 的位置矢量Ap表示，其左上标A代表选定的参考坐标系，Px Py Pz是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量。
A.正确
B.错误
68.[判断题] 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。欲描述该机器人关节的运动，共需要70个系数。
A.正确
B.错误
69.[判断题] 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，一般用符号J表示。
A.正确
B.错误
70.[判断题] 压觉传感器不属于触觉传感器。
A.正确
B.错误
71.[判断题] 工业机器人的手腕是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。
A.正确
B.错误
72.[判断题] J反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间dX之间的关系,且dX此时表示微小的线速度。
A.正确
B.错误
73.[判断题] 工业机器人感觉系统包括行走机构，以及对传感器的数据进行分析处理从而得到对象的正确数据两部分。
A.正确
B.错误
74.[判断题] 研究动力学的目的是为了对机器人的运动轨迹进行控制。
A.正确
B.错误
75.[判断题] 用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是定位精度。
A.正确
B.错误
76.[判断题] 平行四边形机构不属于常见的手臂运动机构。
A.正确
B.错误
77.[问答题] 如下所式，T坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变化量（dx，dy，dz，）以及相对T坐标系的微分算子。
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A.
78.[问答题] <img src="http://fs.eduwest.com/filesys/image.jsp?fc=00quoLa170f91d1_14835c2d7ac_OUL"/>
<img src="http://zuoye.eduwest.com/resourcefile/uploadFiles/file/questionImgs/201712041512357491511099152.jpg" title="201712041512357491511099152.jpg" alt="QQ截图20171204111757.jpg"/>
A.
79.[问答题] 如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2
<img src="http://fs.eduwest.com/filesys/image.jsp?fc=10quoLa170f91d1_148359b0799_OUL"/>
A.
80.[问答题] 如图所示的三自由度机械手（两个旋转关节加一个平移关节，简称RPR机械手），求末端机械手的运动学方程。
<img src="http://fs.eduwest.com/filesys/image.jsp?fc=10quoLa170f91d1_14835340a49_OUL"/>
A.
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