西南大学22年6月(0941)《工业机器人》
工业机器人1.[填空题] 远距离传动的RBR手腕有<u> </u>个轴。
答:——
3
——
2.[填空题] 力控制方式的输入量和反馈量是<u>
</u>。
答:——
力或力矩信号
——
3.[填空题] 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号<u> </u>表示。
答:————
4.[填空题] 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类：<u> </u>和数值解。
答:————
5.[填空题] 斯坦福机器人的手臂有<u></u>转动关节，且两个转动关节的轴线相交于一点，一个移动关节，共三个自由度。
答:————
6.[填空题] 在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的<u> </u>和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
答:————
7.[单选题] 对于n个自由度的工业机器人，其关节变量可以用（ ）表示。
A.A.广义关节变量
B.B.狭义关节变量
C.C.广义角度变量
D.D.广义线位移变量
答:————
8.[单选题] 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的（）矩阵，一般用符号J表示。
A.A.实对称矩阵
B.B.非奇异矩阵
C.C.雅克比矩阵
D.D.反对称矩阵
答:————
9.[单选题] 研究动力学的目的是为了对机器人的运动进行有效控制，常用方法有：牛顿—欧拉法、（ ）、凯恩动力学法。
A.A.拉格朗日法
B.B.线性插值法
C.C.传递函数法
D.D.最小二乘法
答:————
10.[单选题] 操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度、（ ）之间的函数关系。
A.A.工作空间
B.B.精度
C.C.加速度
D.D.自由度
答:————
11.[单选题] 研究动力学的目的是为了（ ）。
A.A.对机器人的运动进行有效控制
B.B.对机器人的手部位姿进行控制
C.C.对机器人的运动轨迹进行控制
D.D.对机器人的手臂位姿进行控制
答:————
12.[单选题] J反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间dX之间的关系,且dX此时表示（ ）
A.A.微小角速度
B.B.微小线速度
C.C.微小角位移
D.D.微小线位移
答:————
13.[判断题] 当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调整中心距，这种消隙方式叫做偏心机构消隙。
A.对
B.错
答:————
14.[判断题] 刚度要求低不是设计臂部的要求 。
A.对
B.错
答:————
15.[判断题] 常用的机器人本体材料需要满足一定要求，弹性模量小不属于这些要求。
A.对
B.错
答:————
16.[判断题] 普通塑料属于制作工业机器人本体常用材料。
A.对
B.错
答:————
17.[判断题] 圆柱坐标结构的旋转驱动方式不属于机器人采用的直线驱动方式。
A.对
B.错
答:————
18.[判断题] 齿廓弹性覆层消隙不属于传动件消隙方法。
A.对
B.错
答:————
19.[问答题] 题图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出，的变换矩阵。
答:————
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