西南大学2023年3月0941工业机器人在线作业-西南大学-无忧答案网

aopeng 发表于 2023-3-27 08:57:27

西南大学2023年3月0941工业机器人在线作业

0941 工业机器人
1.[单选题] 使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否完好，动作是否正常，同时对焊枪的要求是：（ ）
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A.新的或旧的都行
B.使用磨损量大的电极头
C.更换新的电极头
2.[单选题] 下面不属于常见的手臂运动机构的是（）
A.手臂的直线运动机构
B.手臂的回转运动机构
C.手臂的复合运动机构
D.平行四边形机构
3.[单选题] 研究动力学的目的是为了对机器人的运动进行有效控制，常用方法有：牛顿—欧拉法、（）、凯恩动力学法。
A.拉格朗日法
B.线性插值法
C.传递函数法
D.最小二乘法
4.[单选题] 操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度、（）之间的函数关系。
A.工作空间
B.精度
C.加速度
D.自由度
5.[单选题] 对于n个自由度的工业机器人，其关节变量可以用（）表示。
A.广义关节变量
B.狭义关节变量
C.广义角度变量
D.广义线位移变量
6.[单选题] J反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间dX之间的关系,且dX此时表示（）
A.微小角速度
B.微小线速度
C.微小角位移
D.微小线位移
7.[单选题] 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的（）矩阵，一般用符号J表示。
A.实对称矩阵
B.非奇异矩阵
C.雅克比矩阵
D.反对称矩阵
8.[单选题] 以下哪一种机构属于旋转传动机构（）。
A.谐波齿轮
B.齿轮齿条装置
C.普通丝杆
D.滚珠丝杆
9.[单选题] 以下哪个动作不包含在RPY动作中（）。
A.俯仰
B.偏转
C.翻转
D.加速
10.[单选题] 工业机器人的（）是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。
A.机座
B.腕部
C.驱动器
D.传感器
11.[单选题] 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体（），则这个刚体在空间上是完全确定的。
A.物质构成
B.形状
C.温度
D.在空间的姿态
12.[单选题] 机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（）四大件组成。 q1647861640 东北大学答案
A.末端执行器
B.步进电机
C.3相直流电机
D.驱动器
13.[单选题] 下面哪一项不属于工业机器人子系统（）。
A.驱动系统
B.机械结构系统
C.人机交互系统
D.导航系统
14.[单选题] 用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）。
A.定位精度
B.速度
C.工作范围
D.重复定位精度
15.[单选题] 陀螺仪是利用（）原理制作的。
A.惯性
B.光电效应
C.电磁波
D.超导
16.[单选题] 力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（）。
A.关节驱动器轴上
B.机器人腕部
C.手指指尖
D.机座
17.[单选题] 力控制方式的输入量和反馈量是（）。
A.位置信号
B.力（力矩）信号
C.速度信号
D.加速度信号
18.[单选题] 下面哪种传感器不属于触觉传感器（）。
A.接近觉传感器
B.接触觉传感器
C.压觉传感器
D.热敏电阻
19.[单选题] 远距离转动的RBR手腕有（）个轴。
A.6
B.5
C.3
D.2
20.[单选题] 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号（）表示。
A.L
B.P
C.J
D.F
21.[单选题] 在 θ 和 d 给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置 p 和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做（）。
A.斯坦福机器人运动学正解
B.斯坦福机器人运动学逆解
C.斯坦福机器人轨迹规划
22.[单选题] 斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共（）个自由度。
A.E.1
B.F.2
C.3
D.4
23.[单选题] 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为 ( ) 类。
A.A.3
B.B.2
C.C.4
D.D.5
24.[判断题] 翻滚动作不包含在RPY动作中。
A.正确
B.错误
25.[判断题] 机器人轨迹控制过程需要通过计求解动力学正问题获得各个关节量的位置控制系统的设定值。
A.正确
B.错误
26.[判断题] 操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与关节变量、速度加速度之间的函数关系。
A.正确
B.错误
27.[判断题] 当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调整中心距，这种消隙方式叫做偏心机构消隙。
A.正确
B.错误
28.[判断题] 齿廓弹性覆层消隙不属于传动件消隙方法。
A.正确
B.错误
29.[判断题] 为了对机器人的运动进行有效控制，常用方法有：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩动力学法。
A.正确
B.错误
30.[判断题] 信息运算量大不属于工业机器人控制系统特点。
A.正确
B.错误
31.[判断题] 大部分力传感器采用电阻或半导体技术，将敏感元件应变片粘贴在金属骨架上。
A.正确
B.错误
32.[判断题] 谐波齿轮机构属于旋转传动机构。
A.正确
B.错误
33.[判断题] 制作工业机器人的材料，弹性模量E越大，变形量越大，刚度则越大。
A.正确
B.错误
34.[判断题] 传感器的基本转换电路是将敏感元件的微小信号进行变换，成为符合工业标准的信号
A.正确
B.错误
35.[判断题] 机器人的工业应用可分为四个方面。
A.正确
B.错误
36.[判断题] 常用的机器人本体材料需要满足一定要求，弹性模量小不属于这些要求。
A.正确
B.错误
37.[判断题] 对于n个自由度的工业机器人，其关节变量可以用狭义关节变量表示。
A.正确
B.错误
38.[判断题] 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号J表示。
A.正确
B.错误
39.[判断题] 设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。欲描述该机器人关节的运动，共需要70个系数。
A.正确
B.错误
40.[判断题] 工业机器人的手腕是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。
A.正确
B.错误
41.[判断题] J反映了关节空间微小运动dθ与手部作业空间dX之间的关系,且dX此时表示微小的线速度。
A.正确
B.错误
42.[判断题] 研究动力学的目的是为了对机器人的运动轨迹进行控制。
A.正确
B.错误
43.[判断题] 平行四边形机构不属于常见的手臂运动机构。
A.正确
B.错误
44.[主观填空题] 齐次坐标表示 方向。
A.
45.[主观填空题] 在机器人的正面作业与机器人保持 以上的距离。
A.
46.[主观填空题] 工业机器人的 是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。
A.
47.[主观填空题] 机器人的三种动作模式包括：示教模式、再现模式及 。
A.
48.[主观填空题] 滚轮式传感器检测方向有 个。
A.
49.[主观填空题] 用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是 。
A.
50.[主观填空题] 工业机器人感觉系统包括 以及对传感器的数据进行分析处理从而得到对象的正确数据两部分。
A.
51.[主观填空题] 机器人的驱动方式主要有液动、气动和 方式。
A.
52.[主观填空题] 斯坦福机器人反向求解的本质是 。
A.
53.[主观填空题] 远距离传动的RBR手腕有 个轴。
A.
54.[主观填空题] 机械结构系统：由机身、手臂、手腕、 四大件组成。
A.
55.[主观填空题] 对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的(监护人员),而且处在机器人可动范围外时， ，可进行共同作业.
A.
56.[主观填空题] 在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人 ，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
A.
57.[主观填空题] 陀螺仪是采用 原理工作的。
A.
58.[主观填空题] 为了便于表示工业机器人手部端点对外界环境的作用力和力矩(简称为端点力F)，可59.[主观填空题] 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类： 和数值解。
A.
60.[主观填空题] 在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为工业机器人雅可比矩阵，或简称雅可比，一般用符号 表示。
A.
61.[主观填空题] 若给定了刚体上 和该刚体在空间的姿态，则这个刚体在空间上是完全确定的。
A.
62.[主观填空题] 在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的 和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
A.
63.[主观填空题] 斯坦福机器人的手臂有 转动关节，且两个转动关节的轴线相交于一点，一个移动关节，共三个自由度。
A.
64.[主观填空题] 齐次坐标的表示不是　的，我们将其各元素同乘一非零因子后，仍然代表同一点。
A.
65.[主观填空题] 在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P 的位置可用　 的位置矢量AP表示，其左上标A代表选定的参考坐标系<img src="http://fs.eduwest.com/filesys/image.jsp?fc=10quoLz170f91d1_1483a94b1bf_OUL" width="61" height="54" style="width: 61px; height: 54px;"/>Px Py Pz是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量。
A.
66.[主观填空题] 机器人是 。
A.
67.[问答题] 写出变换后点矢量 A.
68.[问答题]
设工件相对于参考系{u}的描述为，机器人基座相对于参考系的描述为求：工件相对于基座的描述
A.
69.[问答题] 题图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出，的变换矩阵。

A.
70.[问答题] 所示的两个楔形物体，试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程，使最后的状态如题图
A.
71.[问答题] 如题图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。试：
（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。

A.
72.[问答题] 单连杆机器人的转动关节，从q= –5°静止开始运动，要想在4 s内使该关节平滑地运动到q =+80°的位置停止。试按下述要求确定运动轨迹：
(1)关节运动依三次多项式插值方式规划。
(2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。
A.
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