东北大学13秋《机器人技术》在线作业答案
东北大学13秋学期《机器人技术》在线作业1试卷总分：100 测试时间：--
一、单选题（共6道试题，共30分。）
1.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
A. 绝对定位精度高于重复定位精度
B. 重复定位精度高于绝对定位精度
C. 机械精度高于控制精度
D. 控制精度高于分辨率精度
满分：5分
2.6维力与力矩传感器主要用于__
A. 精密加工
B. 精密测量
C. 精密计算
D. 精密装配
满分：5分
3.为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
A. 速度为零，加速度为零
B. 速度为零，加速度恒定
C. 速度恒定，加速度为零
D. 速度恒定，加速度恒定
满分：5分
4.动力学主要是研究机器人的：__
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
满分：5分
5.运动正问题是实现如下变换：__
A. 从关节空间到操作空间的变换
B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换
C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换
D. 从操作空间到关节空间的变换
满分：5分
6.如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
A. 柔顺控制
B. PID控制
C. 模糊控制
D. 最优控制
满分：5分
二、多选题（共2道试题，共10分。）
1.谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A. S轴
B. L轴
C. U轴
D. R轴
E. B轴
F. T轴
满分：5分
2.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：
A. PID控制器
B. 位置控制器
C. 作业控制器
D. 运动控制器
E. 驱动控制器
F. 可编程控制器
满分：5分
三、判断题（共10道试题，共60分。）
1.关节空间是由全部关节参数构成的。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
2.变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
3.图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
4.传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
5.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
6.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
7.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
8.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
9.一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
10.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
13秋学期《机器人技术》在线作业3
试卷总分：100 测试时间：--
一、单选题（共6道试题，共30分。）
1.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame per second)。
A. 20
B. 25
C. 30
D. 50
满分：5分
2.测速发电机的输出信号为
A. 模拟量
B. 数字量
C. 开关量
D. 脉冲量
满分：5分
3.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A. 载波频率不一样
B. 信道传送的信号不一样
C. 调制方式不一样
D. 编码方式不一样
满分：5分
4.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：
A. 操作人员劳动强度大
B. 占用生产时间
C. 操作人员安全问题
D. 容易产生废品
满分：5分
5.当代机器人主要源于以下两个分支：__
A. 计算机与数控机床
B. 遥操作机与计算机
C. 遥操作机与数控机床
D. 计算机与人工智能
满分：5分
6.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列那种传感器？
A. 接触觉
B. 接近觉
C. 力/力矩觉
D. 压觉
满分：5分
二、多选题（共2道试题，共10分。）
1.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
A. 图像获取
B. 图像处理
C. 图像增强
D. 图像恢复
E. 图像分析
F. 图像理解
满分：5分
2.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
A. 电压环
B. 电流环
C. 功率环
D. 速度环
E. 位置环
F. 加速度环
满分：5分
三、判断题（共10道试题，共60分。）
1.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
2.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
3.正交变换矩阵R为正交矩阵。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
4.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
5.机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
6.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
7.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
8.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
9.数字信号处理器（Digital Signal Processor），也称为DSP芯片，是近几年发展起来的适于 高速运算的集成电路。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
10.结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。
13秋学期《机器人技术》在线作业2
试卷总分：100 测试时间：--
一、单选题（共6道试题，共30分。）
1.动力学主要是研究机器人的：__
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
满分：5分
2.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
A. 机器人的全部关节
B. 机器人手部的关节
C. 决定机器人手部位置的各关节
D. 决定机器人手部位姿的各个关节
满分：5分
3.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：
A. 操作人员劳动强度大
B. 占用生产时间
C. 操作人员安全问题
D. 容易产生废品
满分：5分
4.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
A. 位置与速度
B. 姿态与位置
C. 位置与运行状态
D. 姿态与速度
满分：5分
5.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题
满分：5分
6.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
A. 哥氏项和重力项
B. 重力项和向心项
C. 惯性项和哥氏项
D. 惯性项和重力项
满分：5分
二、多选题（共2道试题，共10分。）
1.完整的传感器应包括下面哪三部分？
A. 敏感元件
B. 计算机芯片
C. 转换元件
D. 模数转换电路
E. 基本转换电路
F. 微波通信电路
满分：5分
2.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
A. 机器人小车子系统
B. 机器人通信子系统
C. 机器人视觉子系统
D. 机器人决策子系统
E. 机器人总控子系统
满分：5分
三、判断题（共10道试题，共60分。）
1.机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
2.增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
3.图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
4.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
5.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
6.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
7.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
8.结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
9.电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
10.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。
A. 错误
B. 正确
满分：6分
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