东北大学14春《机器人技术》期末考核补考作业答案
东 北 大 学 继 续 教 育 学 院机器人技术 试 卷（作业考核 线上）A卷
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总分 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十
得分
一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打
1．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来
1)．绝对定位精度高于重复定位精度 2)．重复定位精度高于绝对定位精度
3)．机械精度高于控制精度 4)．控制精度高于分辨率精度
2．运动学正问题是实现如下变换：
1)．从关节空间到操作空间的变换 2)．从操作空间到迪卡尔空间的变换
3)．从迪卡尔空间到关节空间的变换 4)．从操作空间到关节空间的变换
3．在--r操作机动力学方程中，起主要作用的是
1)．哥氏项和重力项 2)．重力项和向心项
3)．惯性项和哥氏项 4)．惯性项和重力项
4．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：
1)．速度为零，加速度为零 2)．速度为零，加速度恒定
3)．速度恒定，加速度为零 4)．速度恒定，加速度恒定
5．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。
1)．极间物质介电系数 2)．极板面积
3)．极板距离 4)．电压
6．测速发电机的输出信号为
1)．模拟量 2)．数字量 3)．开关量 4)．脉冲量
7．图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。
1)．图像获取 2)．图像处理 3)．图像增强
4)．图像恢复 5)．图像分析 6)．图像理解
8．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：
1)．柔顺控制 2)．PID控制 3)．模糊控制 4)．最优控制
9．ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
1)．S轴2)．L轴 3)．U轴 4)．R轴 5)．B轴 6)．T轴
10．集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？
1). 机器人小车子系统 2). 机器人通信子系统 3). 机器人视觉子系统
4). 机器人决策子系统 5). 机器人总控子系统
二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1．工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（ ）
2．机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。（ ）
3．正交变换矩阵R为正交矩阵。（ ）
4．复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。（ ）
5．关节i的效应表现在i 关节的末端。（ ）
6．并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（ ）
7．机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。（ ）
8．空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。（ ）
9．借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。（ ）
10．增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。（ ）
11．计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，即难以求解或解不唯一。（ ）
12．示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。（ ）
13．东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。
14．图像恢复指的是光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。（ ）
15．变位机的运动数（自由度）主要取决于被加工件的大小。（ ）
三、简答题（共30分，每题6分）
1．什么是机器人的内部传感器和外部传感器？举例说明之。
2．什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学？
3．PWM调速特点有哪些？
4．变位机对于焊接机器人的作用是什么？
5．足球机器人六步推理模型的内容是什么？
四、分析与计算题（共20分，每题10分）
1．机器人轨迹控制过程如图所示。试列出各步的主要内容。
2．为什么三相六拍通电方式比三相单三拍通电方式能够得到小的步距角和较好的输出性能？
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