东北大学17春学期《机器人技术》在线作业答案
东北大学17春学期《机器人技术》在线作业1一、单选题：
1.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是 (满分:5)
A. 哥氏项和重力项
B. 重力项和向心项
C. 惯性项和哥氏项
D. 惯性项和重力项
2.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： (满分:5)
A. 操作人员劳动强度大
B. 占用生产时间
C. 操作人员安全问题
D. 容易产生废品
3.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？ (满分:5)
A. 美国
B. 英国
C. 日本
D. 中国
4.动力学主要是研究机器人的： (满分:5)
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
5.机器人的定义中，突出强调的是 (满分:5)
A. 具有人的形象
B. 模仿人的功能
C. 像人一样思维
D. 感知能力很强
6.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )( )的方式。 (满分:5)
A. 极间物质介电系数
B. 极板面积
C. 极板距离
D. 电压
二、多选题：
1.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ (满分:5)
A. S轴
B. L轴
C. U轴
D. R轴
E. B轴
F. T轴
2.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级： (满分:5)
A. PID控制器
B. 位置控制器
C. 作业控制器
D. 运动控制器
E. 驱动控制器
F. 可编程控制器
三、判断题：
1.动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.机械手亦可称之为机器人。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
17春学期《机器人技术》在线作业2
一、单选题：
1.增量式光轴编码器一般应用套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 (满分:5)
A. 一
B. 二
C. 三
D. 四
2.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 (满分:5)
A. 绝对定位精度高于重复定位精度
B. 重复定位精度高于绝对定位精度
C. 机械精度高于控制精度
D. 控制精度高于分辨率精度
3.运动正问题是实现如下变换： (满分:5)
A. 从关节空间到操作空间的变换
B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换
C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换
D. 从操作空间到关节空间的变换
4.GPS全球定位系统，只有同时接收到( )颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 (满分:5)
A. 2
B. 3
C. 4
D. 6
5.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )( )的方式。 (满分:5)
A. 极间物质介电系数
B. 极板面积
C. 极板距离
D. 电压
6.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？ (满分:5)
A. 载波频率不一样
B. 信道传送的信号不一样
C. 调制方式不一样
D. 编码方式不一样
二、多选题：
1.机器视觉系统主要由三部分组成： (满分:5)
A. 图像的获取
B. 图像恢复
C. 图像增强
D. 图像的处理和分析
E. 输出或显示
F. 图形绘制
2.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：( )、( )、( )三个层次及它们的工程应用。 (满分:5)
A. 图像获取
B. 图像处理
C. 图像增强
D. 图像恢复
E. 图像分析
F. 图像理解
三、判断题：
1.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
17春学期《机器人技术》在线作业3
一、单选题：
1.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量 (满分:5)
A. 电压
B. 亮度
C. 力和力矩
D. 距离
2.当代机器人大军中最主要的机器人为： (满分:5)
A. 工业机器人
B. 军用机器人
C. 服务机器人
D. 特种机器人
3.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是 (满分:5)
A. 哥氏项和重力项
B. 重力项和向心项
C. 惯性项和哥氏项
D. 惯性项和重力项
4.机器人的定义中，突出强调的是 (满分:5)
A. 具有人的形象
B. 模仿人的功能
C. 像人一样思维
D. 感知能力很强
5.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为( )帧/秒(fps——frame per second)。 (满分:5)
A. 20
B. 25
C. 30
D. 50
6.6维力与力矩传感器主要用于 (满分:5)
A. 精密加工
B. 精密测量
C. 精密计算
D. 精密装配
二、多选题：
1.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是： (满分:5)
A. 电压环
B. 电流环
C. 功率环
D. 速度环
E. 位置环
F. 加速度环
2.美国发往火星的机器人是( )号。 (满分:5)
A. 勇气
B. 机遇
C. 小猎兔犬
D. 挑战者
E. 哥伦比亚
三、判断题：
1.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.齐次矩阵将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.正交变换矩阵R为正交矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
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