东北大学17秋《机器人技术》在线作业123满分答案下载
17秋学期《机器人技术》在线作业1一、单选题:【6道,总分:30分】
1.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？ (满分:5)
A. 美国 B. 英国
C. 日本 D. 中国
2.一个刚体在空间运动具有几个自由度？ (满分:5)
A. 3个
B. 4个
C. 5个
D. 6个
3.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的( )参数。 (满分:5)
A. 抗干扰能力
B. 精度
C. 线性度
D. 灵敏度
4.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列那种传感器？ (满分:5)
A. 接触觉
B. 接近觉
C. 力/力矩觉
D. 压觉
5.动力学的研究内容是将机器人的( )( )( )联系起来。 (满分:5)
A. 运动与控制
B. 传感器与控制
C. 结构与运动
D. 传感系统与运动
6.当代机器人大军中最主要的机器人为： (满分:5)
A. 工业机器人
B. 军用机器人
C. 服务机器人
D. 特种机器人
二、多选题:【2道,总分:10分】
1.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是： (满分:5)
A. 电压环
B. 电流环
C. 功率环
D. 速度环
E. 位置环
F. 加速度环
2.美国发往火星的机器人是( )号。 (满分:5)
A. 勇气
B. 机遇
C. 小猎兔犬
D. 挑战者
E. 哥伦比亚
三、判断题:【10道,总分:60分】
1.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.EP-500S机器人弹簧平衡机构主要用于平衡大小臂关节的重力矩。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.齐次矩阵将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
17秋学期《机器人技术》在线作业2
一、单选题:【6道,总分:30分】
1.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？ (满分:5)
A. 机器人的全部关节
B. 机器人手部的关节
C. 决定机器人手部位置的各关节
D. 决定机器人手部位姿的各个关节
2.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是： (满分:5)
A. 接近觉传感器
B. 接触觉传感器
C. 滑动觉传感器
D. 压觉传感器
3.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？ (满分:5)
A. X轴
B. Y轴
C. Z轴
D. R轴
4.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为( )帧/秒(fps——frame per second)。 (满分:5)
A. 20
B. 25
C. 30
D. 50
5.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是： (满分:5)
A. 完成一次正向运动学计算的时间
B. 完成一次逆向运动学计算的时间
C. 完成一次正向动力学计算的时间
D. 完成一次逆向动力学计算的时间
6.一个刚体在空间运动具有几个自由度？ (满分:5)
A. 3个
B. 4个
C. 5个
D. 6个
二、多选题:【2道,总分:10分】
1.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ (满分:5)
A. 机器人小车子系统
B. 机器人通信子系统
C. 机器人视觉子系统
D. 机器人决策子系统
E. 机器人总控子系统
2.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ (满分:5)
A. S轴
B. L轴
C. U轴
D. R轴
E. B轴
F. T轴
三、判断题:【10道,总分:60分】
1.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
17秋学期《机器人技术》在线作业3
一、单选题:【6道,总分:30分】
1.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是： (满分:5)
A. 接近觉传感器
B. 接触觉传感器
C. 滑动觉传感器
D. 压觉传感器
2.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为 (满分:5)
A. 物性型
B. 结构型
C. 一次仪表
D. 二次仪表
3.机器人轨迹控制过程需要通过求解( )( )获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 (满分:5)
A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题
4.动力学主要是研究机器人的： (满分:5)
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
5.一个刚体在空间运动具有几个自由度？ (满分:5)
A. 3个
B. 4个
C. 5个
D. 6个
6.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是： (满分:5)
A. 完成一次正向运动学计算的时间
B. 完成一次逆向运动学计算的时间
C. 完成一次正向动力学计算的时间
D. 完成一次逆向动力学计算的时间
二、多选题:【2道,总分:10分】
1.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：( )、( )、( )三个层次及它们的工程应用。 (满分:5)
A. 图像获取
B. 图像处理
C. 图像增强
D. 图像恢复
E. 图像分析
F. 图像理解
2.完整的传感器应包括下面哪三部分？ (满分:5)
A. 敏感元件
B. 计算机芯片
C. 转换元件
D. 模数转换电路
E. 基本转换电路
F. 微波通信电路
三、判断题:【10道,总分:60分】
1.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的主动轴数目。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
页:
[1]