东北大学18春《机器人技术》在线作业123资料
18春学期《机器人技术》在线作业1一、单选题：
1.（单选题）GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 (满分:)
A2
B3
C4
D6
正确答案:——C——
2.（单选题）一个刚体在空间运动具有几个自由度？ (满分:)
A3个
B4个
C5个
D6个
正确答案:——D——
3.（单选题）机器人的定义中，突出强调的是__ (满分:)
A具有人的形象
B模仿人的功能
C像人一样思维
D感知能力很强
正确答案:——B——
4.（单选题）定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__ (满分:)
A完成一次正向运动学计算的时间
B完成一次逆向运动学计算的时间
C完成一次正向动力学计算的时间
D完成一次逆向动力学计算的时间
正确答案:————
5.（单选题）应用通常的物理定律构成的传感器称之为__ (满分:)
A物性型
B结构型
C一次仪表
D二次仪表
正确答案:————
6.（单选题）操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？ (满分:)
AX轴
BY轴
CZ轴
DR轴
正确答案:————
二、多选题：
7.（多选题）ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ (满分:)
AS轴
BL轴
CU轴
DR轴
EB轴
FT轴
正确答案:————
8.（多选题）完整的传感器应包括下面哪三部分？ (满分:)
A敏感元件
B计算机芯片
C转换元件
D模数转换电路
E基本转换电路
F微波通信电路
正确答案:————
三、判断题：
9.（判断题）格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
10.（判断题）一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
11.（判断题）步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
12.（判断题）示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
13.（判断题）三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
14.（判断题）高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
15.（判断题）工业机器人亦称之为操作机。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
16.（判断题）激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
17.（判断题）图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
18.（判断题）插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
18春学期《机器人技术》在线作业2
一、单选题：
1.（单选题）对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。 (满分:)
A优化算法
B平滑算法
C预测算法
D插补算法
正确答案:——D——
2.（单选题）增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 (满分:)
A一
B二
C三
D四
正确答案:——C——
3.（单选题）示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： (满分:)
A操作人员劳动强度大
B占用生产时间
C操作人员安全问题
D容易产生废品
正确答案:——B——
4.（单选题）传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。 (满分:)
A精度
B重复性
C分辨率
D灵敏度
正确答案:————
5.（单选题）机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__ (满分:)
A绝对定位精度高于重复定位精度
B重复定位精度高于绝对定位精度
C机械精度高于控制精度
D控制精度高于分辨率精度
正确答案:————
6.（单选题）如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： (满分:)
A柔顺控制
BPID控制
C模糊控制
D最优控制
正确答案:————
二、多选题：
7.（多选题）完整的传感器应包括下面哪三部分？ (满分:)
A敏感元件
B计算机芯片
C转换元件
D模数转换电路
E基本转换电路
F微波通信电路
正确答案:————
8.（多选题）美国发往火星的机器人是______号。 (满分:)
A勇气
B机遇
C小猎兔犬
D挑战者
E哥伦比亚
正确答案:————
三、判断题：
9.（判断题）结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
10.（判断题）手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
11.（判断题）工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
12.（判断题）计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
13.（判断题）关节i的坐标系放在i-1关节的末端。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
14.（判断题）图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
15.（判断题）电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
16.（判断题）激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
17.（判断题）空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
18.（判断题）高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
18春学期《机器人技术》在线作业3
一、单选题：
1.（单选题）应用通常的物理定律构成的传感器称之为__ (满分:)
A物性型
B结构型
C一次仪表
D二次仪表
正确答案:——B——
2.（单选题）传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。 (满分:)
A抗干扰能力
B精度
C线性度
D灵敏度
正确答案:——D——
3.（单选题）运动逆问题是实现如下变换：__ (满分:)
A从关节空间到操作空间的变换
B从操作空间到迪卡尔空间的变换
C从迪卡尔空间到关节空间的变换
D从操作空间到任务空间的变换
正确答案:——C——
4.（单选题）6维力与力矩传感器主要用于__ (满分:)
A精密加工
B精密测量
C精密计算
D精密装配
正确答案:————
5.（单选题）用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__ (满分:)
A接近觉传感器
B接触觉传感器
C滑动觉传感器
D压觉传感器
正确答案:————
6.（单选题）对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。 (满分:)
A优化算法
B平滑算法
C预测算法
D插补算法
正确答案:————
二、多选题：
7.（多选题）在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是： (满分:)
A电压环
B电流环
C功率环
D速度环
E位置环
F加速度环
正确答案:————
8.（多选题）集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ (满分:)
A机器人小车子系统
B机器人通信子系统
C机器人视觉子系统
D机器人决策子系统
E机器人总控子系统
正确答案:————
三、判断题：
9.（判断题）速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
10.（判断题）增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
11.（判断题）机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
12.（判断题）灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
13.（判断题）采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
14.（判断题）任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
15.（判断题）日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
16.（判断题）谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
17.（判断题）机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
18.（判断题）绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。 (满分:)
A错误
B正确
正确答案:————
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